De vanligaste taktila bilderna har alltid varit instrumentella och återgett till exempel geometriska figurer, växter eller människokroppen. Många gånger har framställarna varit lärare eller personer som på något sätt varit knutna till utbildning av blinda och därför själva sett behovet av taktila bilder. Alla har de använt sig av upphöjningar, reliefer på olika nivåer, eller prickade linjer, för att ta fram de taktila bilderna. Tidigt fokuserade man också på att endast ta med det viktigaste i bilden, det vill säga att undvika detaljer som kan försvåra den taktila avläsningen. En del bilder gjordes direkt som taktila medan andra var överföringar av visuella bilder. Ända fram till mitten av 1800-talet var det i huvudsak framställning av enstaka exemplar som gällde. I slutet av 1800-talet och in på 1900-talet framställdes dock taktila bilder och kartor i upp till 100 000 exemplar och de såldes över hela västvärlden. De framställdes genom att man pressade kraftigt papper, som var fuktigt, på en handgjord matris.
Redan på 1600-talet verkar det ha funnits instrumentella taktila bilder även om inga har bevarats. Från år 1800 finns det kvar en karta där man med tråd broderat gränser och märkt ut städer med knappar. Kartan gjordes till en blind, turnerande, sångerska, Maria Therese von Paradis.
År 1839 publicerade Felix Freisauff, i Wien, en bok med taktila bilder. Bilderna var gjorda med ektypografi, en teknik som ger en låg, och relativt otydlig, relief. Två år senare, 1841, kom en bok om fåglar, med bilder i relief, tryckt av John Alston i Glasgow. Han publicerade fler böcker med taktila bilder och några av dem finns fortfarande. De är de äldsta bevarade taktila bilderna, som tryckts på papper. Från 1850 och fram till början av 1890-talet gav William Moon, upphovsperson till den taktila Moon-skriften, ut ett antal taktila kartor och bilder. Josef Glötzl, Blinden-Erziehungs-Institut i Wien, publicerade 1873 en bok med taktila bilder både som fyllda former (på pappret monterade löv) och streckteckningar (samma löv men nu ritade).
Under 1880- och 1890-talen var Martin Kunz, i Illzach, den ledande framställaren av taktila kartor och bilder för naturvetenskapliga ämnen. Han använde gipsmatriser för att få fram relieferna.
Vid 1900-talets början publicerades i Paris Aide-Mémoire Pour les Masseurs Aveugles, en anatomisk bilderbok för blinda massörer. Under 1920-talet kom taktila bilderböcker för vuxna blinda, särskilt framtagna för dem som förlorat synen i första världskriget. I A Picture-book for the Blind är bilderna gjorda i olika stilar och visar allt från djur till Kinesiska muren och en ballongfärd. I ballongbilden återges ballongen i olika storlekar, ett försök att för blinda visa avstånd – ju längre bort desto mindre föremål. På varje uppslag ligger bilden till höger, med utsatta referenspunkter i svartskrift och punktskrift, och förklarande text i svartskrift (det vill säga inte i punktskrift) till vänster. Formatet var 250 x 355 mm, att jämföra med en vanlig A4 med måtten 210 x 297 mm.
I början av 30-talet publicerade Harald Thilander i Stockholm Tusbildoj, en bilderbok i två band, med punktskrift, på esperanto. Bilderna omfattade många ämnesområden men visade också hur man i olika kulturer kunde utföra olika uppgifter, från brödrostning till bön.
År 1941 publicerades The Braille Picture Book, ett verk med en helt annan inriktning på bilderna. Här är det fråga om reproduktioner av berömda konstverk. Texten är tryckt med punktskrift. Teckningar från Stockholm är en guidebok som i text och bild, visuellt och taktilt, beskriver stockholmarnas liv. Här finns också ett försök att återge perspektiv i taktil bild.
I Sverige publicerades den första taktila bilderboken för barn år 1992.
